浙江人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布通用人形機(jī)器人「領(lǐng)航者1號」

3月27日，浙江人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布通用人形機(jī)器人「領(lǐng)航者1號」 。據(jù)了解，該團(tuán)隊(duì)核心成員主要來自浙江大學(xué)，并且在人形機(jī)器人領(lǐng)域積累了18年的技術(shù)，有著豐富的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)縱深。

2006年，該團(tuán)隊(duì)研制出小型仿人足球機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)多機(jī)協(xié)作踢足球，并連續(xù)十多年獲得全國冠軍，四次獲得RoboCup機(jī)器人世界杯仿人組亞軍。

2008-2011年，該團(tuán)隊(duì)研發(fā)出乒乓球?qū)Υ蚍氯藱C(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)145個回合的人機(jī)對打，并能夠適應(yīng)正反拍、旋轉(zhuǎn)球，獲得浙江省科學(xué)技術(shù)獎一等獎。此后，該團(tuán)隊(duì)開始研究新一代室內(nèi)外快速魯棒行走人形機(jī)器人，可適應(yīng)多種地形、推力擾動、動態(tài)避障等。

2023年10月的北京測試中，該團(tuán)隊(duì)的機(jī)器人是“唯一一個”室外連續(xù)通過多種地形并跨越溝壑的產(chǎn)品。

該團(tuán)隊(duì)告訴雷峰網(wǎng)(公眾號：雷峰網(wǎng))，此次發(fā)布的「領(lǐng)航者1號」，在浙江大學(xué)人形機(jī)器人“悟空4.0”的基礎(chǔ)上進(jìn)行了全新的升級，創(chuàng)新性的提出了機(jī)理控制、模仿學(xué)習(xí)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)融合的方法。

具體看來，「領(lǐng)航者1號」身高150cm，體重50kg，擁有39個自由度，單臂負(fù)載4kg。搭載彩色相機(jī)4個、RGBD相機(jī)2個、IMU2個，邊緣算力275 TOPs。整機(jī)系統(tǒng)系完全自主研發(fā)，硬件端則搭載了自研的新型行星減速器、輕量化仿人機(jī)械臂和多自由度靈巧手，其中多自由度靈巧手有15個手指關(guān)節(jié)，6個主動自由度，指尖力10N，單手重量600g，關(guān)節(jié)速度150度/秒。

算法端，「領(lǐng)航者1號」采?模擬學(xué)習(xí)同?線性運(yùn)動控制緊密融合的?式，機(jī)器人在對?的動作進(jìn)?快速學(xué)習(xí)的同時考慮機(jī)器?的執(zhí)?能?，從而打通了?的動作映射到實(shí)物的整條鏈路并且可泛化，賦予機(jī)器人動作類人學(xué)習(xí)的能力。

同時，「領(lǐng)航者1號」構(gòu)建了無模型的端到端伺服控制，不依賴大模型，不依賴物體模型，也可動態(tài)適應(yīng)環(huán)境操作，擺脫了對云端算力的依賴，讓算法的本地部署更便捷。目前，部分算法已經(jīng)在頭部工業(yè)企業(yè)中落地應(yīng)用并得到了商業(yè)上的認(rèn)可。

在機(jī)器人的臂腿協(xié)同控制上，「領(lǐng)航者1號」也嘗試采用機(jī)理建模與強(qiáng)化學(xué)習(xí)相結(jié)合的方式，保證對不同環(huán)境的適應(yīng)和執(zhí)行的可靠，已經(jīng)初步實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的全身運(yùn)控。雷峰網(wǎng)

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