IROS 2016 | 柔性機(jī)械手發(fā)展到了什么階段？

IROS大會(huì)第一天主要是各種Workshop，針對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域的某個(gè)具體議題召集來這個(gè)領(lǐng)域最好的研究者，每個(gè)人就自己最擅長的題做一個(gè)30分鐘的演講。

第一天大約有12個(gè)Workshop同時(shí)進(jìn)行，分?jǐn)偟矫恳粋€(gè)會(huì)議室，觀眾數(shù)量就不那么多，看起來場面似乎有點(diǎn)“慘淡”，和國內(nèi)很多峰會(huì)的大排場不一樣。

但聽眾貴精不貴多，這些參會(huì)的人都是從世界各地漂洋過海而來的，每個(gè)人都抱著明確的學(xué)習(xí)、交流目的而來。我所在的柔性機(jī)械手workshop里，會(huì)場大約30人左右，很多人一直在記筆記，偶爾會(huì)有人插空提問，會(huì)場氣氛“嚴(yán)肅活潑”，像是大學(xué)的小課堂，對(duì)于講者和聽眾來說交流效率特別高。IROS辦了29年，自然有它的過人之處。

筆者所在的會(huì)場是柔性機(jī)械手主題，一天的時(shí)間，有10個(gè)研究員做了主題分享，如何做運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、如何應(yīng)對(duì)“非結(jié)構(gòu)化”的任務(wù)（常規(guī)的機(jī)械手，比如應(yīng)用在流水線上的裝配機(jī)器人，大多用于完成一個(gè)特定的動(dòng)作）、柔性機(jī)械手在醫(yī)療/工業(yè)自動(dòng)化/家庭服務(wù)/救援/空間探索上的應(yīng)用等等主題做了分享。

這里面有很多問題要去解決，比如最簡單的一個(gè)，當(dāng)一個(gè)機(jī)械手要去抓起一個(gè)物體的時(shí)候它的著力點(diǎn)要放到哪里。圖片上示意了一種情況，抓取水瓶的時(shí)候，最佳的著力點(diǎn)是在把手上，但不是所有的機(jī)械手都能做出這種判斷。

這張圖展示了幾代柔性機(jī)械手在魯棒性、適應(yīng)性、運(yùn)動(dòng)效率、控制、成本等各種指標(biāo)上的優(yōu)劣。

除了主題分享，還有兩個(gè)團(tuán)隊(duì)帶來了demo。

這是一個(gè)重量僅僅1.5g的“爪子”，用硅材料制成的薄片，通電之后利用電場給爪子一個(gè)動(dòng)力用來抓取較重的物體。DEMO展示的是抓取乒乓球的狀態(tài)。

另一個(gè)是一個(gè)機(jī)械手臂，手指是仿生的，作者是一個(gè)明明可以靠臉吃飯卻要努力科研的韓國妹子。

會(huì)場DEMO時(shí)間，各種口音各異的英文在熱烈地討論，認(rèn)真研究產(chǎn)品。會(huì)場外，已經(jīng)有人勾搭上了，就如同這個(gè)會(huì)議的初衷，“foster further collaborations”。

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