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| 本文作者： 利榮 | 2019-11-02 11:52 | 專題：2019 全球智能駕駛峰會 |
雷鋒網(wǎng)新智駕按：10月26日至27日，2019第二屆全球智能駕駛峰會暨長三角G60科創(chuàng)走廊智能駕駛產(chǎn)業(yè)峰會在蘇州高鐵新城正式舉行。峰會主要聚焦“自動駕駛的量產(chǎn)時代、單車智能和車路協(xié)同的共演之路、新型的車內(nèi)交互探索”三大主題，共同探討了智能駕駛的未來發(fā)展方向。
本次峰會由蘇州市相城區(qū)人民政府主辦，蘇州高鐵新城管理委員會、雷鋒網(wǎng)新智駕承辦，江蘇省智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟、江蘇省人工智能學(xué)會智能駕駛技術(shù)專業(yè)委員會、清華大學(xué)蘇州汽車研究院、中國移動通信集團(tuán)等單位協(xié)辦。來自主機(jī)廠、國內(nèi)外一級供應(yīng)商、自動駕駛解決方案商、自動駕駛核心零部件、出行運(yùn)營商等智能駕駛上下游企業(yè)，車路協(xié)同專家學(xué)者、代表企業(yè)等1500余位業(yè)內(nèi)人士蒞臨現(xiàn)場。
10月27日，高深智圖大中華區(qū)總經(jīng)理劉澍泉的演講主題是“高精地圖助力智能網(wǎng)聯(lián)的實踐探索”，他分享了高深智圖在高精地圖上的技術(shù)優(yōu)勢，以及最新進(jìn)展。
在峰會現(xiàn)場，劉澍泉通過自動駕駛面臨的困難、什么是“高精地圖”、AI 技術(shù)與高精地圖、案例展示等方面深入展開。
基于成本的考量，高深智圖采用低成本的激光點云融合技術(shù)方案，簡單來說就是基于點云融合的算法，其應(yīng)用場景較廣，不僅限于 GPS 場景。這樣的好處就是激光點云可以滿足 L4、L5 級自動駕駛的需求。
最重要的更新上，高深智圖是采用的眾包模式，即當(dāng)車停下來了以后，實時收集到的道路更新信息，會通過云服務(wù)上傳到服務(wù)器端，然后服務(wù)器端會進(jìn)行變化探測，基于探測得到和自動駕駛所需相關(guān)的關(guān)鍵特性，再去做某一塊的更新。
同時，他也分享了公司三款高精定位主流產(chǎn)品：點云地圖 、矢量地圖、實時定位。
以下是劉澍泉的演講全文，雷鋒網(wǎng)新智駕進(jìn)行了不改變原意的編輯：
上面圖片中，后面這幅圖就是我們在提交一個城市級高精地圖，一個實樣的高精地圖。
剛才演講嘉賓中有人用純視覺解決方案，也有嘉賓做L3級自動駕駛量產(chǎn)方案，我們在做的是解決一些自動駕駛里面的高精定位。
當(dāng)自動駕駛安全出現(xiàn)問題的時候，例如視覺出現(xiàn)問題、GPS信號缺失，以及我們看到復(fù)雜路況情況下，如何通過地圖這種行駛經(jīng)驗結(jié)合解決自動駕駛安全問題。
大家可以看一下，上圖是高精地圖和自動駕駛其他環(huán)節(jié)的一個相互關(guān)系。高精地圖從傳感器接收到數(shù)據(jù)，然后融合數(shù)據(jù)，最后使用傳感器去做定位服務(wù)。結(jié)合傳感器實時感知、道路規(guī)劃，以及實現(xiàn)自動駕駛。
高精地圖是自動駕駛的基礎(chǔ)服務(wù)。
業(yè)界很多人都在問，高精地圖與傳統(tǒng)地圖到底有什么區(qū)別？
簡單來說，大家記住以下幾點就可以了，高精地圖是給車看的，傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖是給人看的。
具體而言，傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖是隸屬于車載娛樂的一部分；高精地圖是車載安全系統(tǒng)的一部分，是人在道路上的行駛經(jīng)驗，或者說人對道路的經(jīng)驗，把這種經(jīng)驗賦能于車，能夠使車更加智能。
從用途上來說，傳統(tǒng)地圖多用于導(dǎo)航、搜索以及目視；高精地圖用途包括環(huán)境感知、定位、路徑規(guī)劃、車輛控制、交通流量精細(xì)控制。
換言之，高精地圖會有更多的發(fā)展空間，通過高精地圖可以降低車輛感知的難度。
如上述視頻所示，這是我們在制圖過程使用的一輛常規(guī)車輛，通過激光雷達(dá)和攝像頭融合，然后實現(xiàn)一個實際3D環(huán)境的重建。
我認(rèn)為高精地圖是3D環(huán)境重建，基于這個重建我們再去做色彩還原，把地面上所有交通標(biāo)志，以及這些行駛線復(fù)現(xiàn)出來。基于此我們再去做深度加工，包括行駛中位線、邊界線，以及注入交通規(guī)則、限速等重要的行駛元素。
上述重要元素在高精地圖里體現(xiàn)出來以后，我們會建立另外一個圖層，這個圖層是矢量地圖圖層。矢量地圖圖層包括車道線、道路限速以及紅綠燈之間的關(guān)系。
我們的高精地圖由三個主流產(chǎn)品組成：
第一個產(chǎn)品是面向L4+級自動駕駛的點云地圖，是無人駕駛定位服務(wù)的基礎(chǔ)。
第二個產(chǎn)品是矢量地圖，主要由可定制化的交通標(biāo)識信息、道路和路網(wǎng)信息組成，是自動駕駛規(guī)劃模塊的重要底層信息。
第三個產(chǎn)品是實時定位，基于高深智圖的3D點云地圖產(chǎn)品，可為客戶提供99%在15cm以內(nèi)的相對精度定位。
我們的地圖采集過程是依靠采集車上的傳感器去采，整個后處理是在云上完成的。此外，地圖更重要的是更新，我們認(rèn)為越往后看，地圖更新會越快，甚至?xí)龅綄崟r更新。
當(dāng)然，如果客戶傳感器的配置可以適配，也可以用客戶的車載傳感器進(jìn)行地圖的實時更新。相應(yīng)來說，拿到車載所收集到的增量數(shù)據(jù)后，把增量數(shù)據(jù)在云端存儲，接著會把海量的地圖更新下放下來。隨著自動駕駛車輛越來越多，這種更新會越來越快。
數(shù)據(jù)采集方面，我們采用的是低成本的多傳感器融合的采集方案，成本非常低廉，相當(dāng)于傳統(tǒng)測繪采集車的十分之一。
多傳感器標(biāo)定校準(zhǔn)服務(wù)，是針對整車廠，以及其他出行企業(yè)所提供的服務(wù)。我們可以實現(xiàn)一個人用一個iPad完成傳感器標(biāo)定。
多傳感器融合定位方面，假如車輛在開闊平地上有很好的GPS信號，這時使用非GPS信號定位是起到冗余的作用。但當(dāng)你在一些特殊場景里面，例如城市、園區(qū)、地下停車場、夜間、雨天，以及攝像頭和GPS失靈的時候，用我們的融合定位服務(wù)會是一個更有安全保障的選擇。
上面這個圖片演示的是，在雨天的時候，前置攝像頭被遮擋以后，使用我們的高精地圖，可以在路上進(jìn)行完全自動駕駛。旁邊交通標(biāo)識和路之間的關(guān)系，以及所行駛車道線之間的關(guān)系在圖上都有展示。
此外，大家可以看到高精地圖不僅可以給自動駕駛車輛用，也可以給交通運(yùn)營部門使用。
上圖是城市內(nèi)的道路，不管交通主管部門，還是今天在車路協(xié)同里面，如果有這樣一張非常精確的地圖，再把路測單元里面的一些感知結(jié)果，疊加在這張地圖上面，就是一個完整的全局優(yōu)化、實時交通流的展示。相對于大家使用航拍攝影來說（航拍攝影更多關(guān)注的是15米以上的空間），使用高精地圖關(guān)注的是15米以下的空間，能夠去做車路協(xié)同的解決方案。
這也是后面所介紹的基于高精地圖的廣泛應(yīng)用場景之一。
如何打造完整智能的車路協(xié)同解決方案？我們認(rèn)為在車路協(xié)同環(huán)境里面，高精地圖是智慧道路的數(shù)字孿生，是車和路溝通的橋梁。通過智慧公路，以及路邊的路側(cè)單元，提供疊加了動態(tài)交通信息的高精地圖服務(wù)。
交通運(yùn)營方通過云服務(wù)以及WiFi、5G等傳輸通道，把更新后的高精地圖下發(fā)到車端（車端有ECU，或有相應(yīng)設(shè)備去下載更新的地圖），這樣能夠做到柔性車流控制。
這是我們做的一個實驗，V2X的車在路上行駛的時候，通過單車視角看到的高精地圖。
車在路上行駛的時候，如果收到了更新后的地圖，車載決策和控制單元會根據(jù)該地圖進(jìn)行重新路徑規(guī)劃以及路由。甚至可以進(jìn)行車道線級限速和關(guān)停。
地圖也可以用在仿真領(lǐng)域，下圖展示的是合作伙伴使用我們的高精地圖生成的一個仿真路口。
當(dāng)有越來越多的自動駕駛汽車或者準(zhǔn)自動駕駛汽車將要上路行駛，為了保證車輛行駛安全，我們需要更真實的場景庫去驗證和測量這些車輛。
簡言之，我們的高精地圖精度高，相對精度5厘米。效率高，整個地圖生成過程通過并行計算在云上完成。采集成本、包括制作成本更低。更重要的是我們具備了動態(tài)地圖更新能力。
高深智圖不僅服務(wù)于中國的客戶，也服務(wù)于全球的自動駕駛探索者。在一些氣候條件惡劣的地方，包括北歐和加拿大的暴風(fēng)雪極限天氣，我們能幫助無人送貨車、自動接駁小巴等打造安全的駕駛環(huán)境，實現(xiàn)自主導(dǎo)航能力。
我們希望大家不要重復(fù)造輪子，使用我們的智能地圖引擎，聯(lián)合自動駕駛伙伴，為主機(jī)廠和自動駕駛的探索者們提供定制化的、按需更新的高精地圖服務(wù)。
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