ICRA 2026｜山西大學(xué)本科生一作：TacTip動態(tài)觸覺流實現(xiàn)力估計與力跟蹤

原文作者：公眾號“CCF太原分部“

原文鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/qWB_shGkHy23EgRFrxr1Jw

 

近日，論文錄用結(jié)果正式發(fā)布，山西大學(xué)大數(shù)據(jù)科學(xué)與產(chǎn)業(yè)研究院、演化科學(xué)智能山西省重點實驗室、人工智能學(xué)院陳路團隊在觸覺力估計方向的成果“TacTip-based Dynamic Contact Force Estimation with Sequential Tactile Images and Its Applications to Robotic Force Tracking”被大會接收。該論文第一作者為山西大學(xué)計算機與信息技術(shù)學(xué)院2023級本科生謝宛桐，通訊作者為山西大學(xué)大數(shù)據(jù)科學(xué)與產(chǎn)業(yè)研究院副教授陳路，合作者為鹿振宇（華南理工大學(xué)）、劉京陽（山西大學(xué)）、楊佳龍（華南理工大學(xué)）和楊辰光（University of Liverpool，利物浦大學(xué)）。

ICRA是機器人領(lǐng)域規(guī)模最大、影響最廣泛的頂級學(xué)術(shù)會議之一，由IEEE機器人與自動化學(xué)會（IEEE Robotics and Automation Society, RAS）主辦，覆蓋機器人感知、運動控制、人機交互等核心領(lǐng)域，自1984年起每年舉辦一屆，截至2025年已連續(xù)舉辦四十二屆，會議匯集了全球頂尖的機器人研究者、工程師和產(chǎn)業(yè)界人士。ICRA 2026將于2026年6月1日-5日在奧地利維也納會議中心舉辦，本屆會議以“Robots for All（機器人惠及所有人）”為主題。ICRA 2026目前共收到來自全球86個國家和地區(qū)4947篇投稿論文，最終錄用1882篇（錄取率為38.04%），這表明了國際機器人學(xué)術(shù)研究的熱度持續(xù)升高。

力估計在機器人操作、人機交互及工業(yè)自動化領(lǐng)域至關(guān)重要。然而，傳統(tǒng)方法常受限于成本高昂、機械磨損等挑戰(zhàn)，且在動態(tài)場景中估計精度不足。視、觸覺感知為該問題提供了一種極具潛力的解決方案，但現(xiàn)有方法多依賴靜態(tài)標定，在滑移等動態(tài)交互過程中性能會顯著下降。

為克服上述局限，該論文提出一種適用于TacTip傳感器的新型力預(yù)測框架，該框架集成動態(tài)觸覺流編碼器以捕捉時空特征，實現(xiàn)對動態(tài)力變化的精準建模，為機器人動態(tài)力控制提供了新的技術(shù)方案。

不同幀差分方法在動態(tài)交互中的觸覺特征響應(yīng)對比圖中，直觀驗證了該論文提出的觸覺流差分法在捕捉細微接觸變化上的優(yōu)勢，為高精度力估計提供了關(guān)鍵視覺依據(jù)。

此外，在不同滑移速度下進行動態(tài)滑移場景的機器人力跟蹤性能驗證，直觀展示了機器人搭載TacTip傳感器在粗糙表面滑移時（跨越兩個螺母障礙物）的力跟蹤效果，進一步驗證了該論文方法在真實動態(tài)交互中的實用性與穩(wěn)定性。

該研究工作得到了國家自然科學(xué)基金項目（62373233）、山西省專利轉(zhuǎn)化計劃項目（20250012）、中央高校基本科研業(yè)務(wù)費項目（2025ZYGXZR057）、山西省中央引導(dǎo)地方科技發(fā)展資金項目（YDZJSX20231B001）以及山西省科技創(chuàng)新領(lǐng)軍人才團隊等項目的支持。

 

雷峰網(wǎng)(公眾號：雷峰網(wǎng))