推箱子這種簡單事，機器人終于能做了

機器人的載重通常是指其驅動器或者流動系統能夠有效支持的重量。人的載重也是如此，只不過我們為了省力，會在卸下貨物后推著它移動，這樣就只要克服摩擦力了。若是非常重的物體，我們就要使用身體的協調性和肌肉的力量，而這也正是機器人在學習模仿的。

在上周召開的2015 ICRA機器人會議上，東京大學JSK實驗室的研究人員呈現了一篇關于“全身接觸姿態規劃推法”的論文，用人話來說就是——推東西。人類推東西的方式很多，所以動作比較復雜。比如，我們可以用肩抵著推，用背抵著推。當物體真的很重時，我們還可以用背抵著的同時，腳用力推。

具體用什么方式推，取決于物體的重量和物體底部的摩擦力，而我們平時對此并沒有太大的意識。我們平時是怎么做的呢？很可能先用手嘗試著推，如果沒用，就會轉換到一個更能發力的姿勢。

機器人(HRP-2)也是如此：逐一嘗試力量遞增的不同姿勢來推，假如它沒有感知到物體的移動，就會自動嘗試新策略直到物體成功移動。

我們還會注意到，這種機器人不容易跌倒，這是因為它能夠根據物體移動距離和身體傾斜角度自動調節腳步大小。

接下來，研究人員計劃將“全身接觸推物的方法運用到其他任務中”，雷鋒網讀者肯定跟我想的一樣，對具體“其他任務”拭目以待。

via ieee （譯：丁丁）

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