ICRA 2018 | 機器人：我不是藥神，我只是醫生的小幫手

雷鋒網按：這里是，雷鋒字幕組編譯的 ICRA 2018 系列，帶你了解機器人與自動化領域的最新研究成果。

原標題：Kinematic Design Optimization of a Parallel Surgical Robot to Maximize Anatomical Visibility Via Mot

翻譯 | 夏利鵬    整理 | MY

字幕組君最近看了場悲傷的電影，由程勇“印度仿制藥”一案改編而成的電影，《我不是藥神》。

故事被設定在2003年，得了絕癥的病人買不起昂貴的正版藥，于是原本只是神油店老板的程勇去印度購買便宜仿制藥“格列寧”。“窮人吃不起藥”、“窮人看不起病”，電影以近乎真實的手法拍攝出患者生活里最細微末節里的絕望，都這樣了，誰還在乎是正版藥還是仿制藥？生命在某種意義上是被標價的。

但其實藥廠也是花費了過億的研發成本才有了能救命的藥，電影最后的庭審鏡頭里也說到了：救了患者生命的還是正版藥的配方。

研發成本的高昂帶來顯著的療效，但如何降低成本，讓每一位患者都能吃得起藥看得起病，我們都還在路上。 

為了能進一步優化對病人病情診斷的準確性，本期帶來的論文設計優化了連續可重構無切口手術并聯機器人（又稱為 CRISP 機器人）的運動學設計參數，使得在提前設定好參數的情況下，醫生可以通過貼片相機來可視化病人體內的結構情況。這就大大降低了醫生判斷的不準確性和病人做醫療檢查所需承受的痛苦。

但是當前機器人在體內可能受限于障礙而無法移動，為了優化這個設計，這項研究利用了全局優化算法自適應模擬退火，又稱為 ASA 。ASA 迭代地采樣設定區域的設計，并且評估他們的質量以實現在全局最優的設計中收斂。這項設計會隨著時間的流逝而完善。

除了 ASA ，該研究還利用了一個基于抽樣方法的運動規劃器，從而實現對CRISP機器人運動設計參數的優化。我們想到可以通過無碰撞運動來可視化骨骼，并設計了兩個場景來驗證這一想法。

在第一個場景中，研究人員選擇了帶有柱面障礙物的橢球體，第二個場景是可視化胸腔積液內部表面的情況。

結果證明，這項研究從可視化一部分的骨骼，到能夠可視化大百分比的相關骨骼區。

原視頻鏈接：https://www.youtube.com/watch?v=9rpkkPZkhxQ&t=12s

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