IROS 2016 | 這里有一輛會“透視”的汽車

還記得年初三星推出的車尾有四塊屏幕的安全貨車嗎？通過安裝在車頭的攝像頭加屏幕，后面的汽車可以“透視”貨車，從而在超車時了解前方路況，減少車禍。在今年的IROS 2016上，韓國科學技術院KAIST的機器人與計算機視覺實驗室也展示了一項類似的技術，但他們沒用屏幕這種粗暴的方式，而是做到了真正讓汽車擁有透視能力。

簡單來說，KAIST的團隊在前后兩輛汽車上都裝上了攝像頭，前車所看到的信息會通過WiFi網(wǎng)絡傳到后車，并置于后車視野中的適當位置，這樣就可以在車載屏幕上看到前車視野中的信息了（效果如下圖）。相關的論文也已經(jīng)發(fā)表。

圖中黃色的標記其實是題圖中灰色的起亞

或許看下面的視頻更為直接：

   

這種技術在超車時特別有用，想必老司機都經(jīng)歷過前有大卡車擋路，但不敢隨便超車的情況吧。

雖然過程描述起來很簡單，但真正實現(xiàn)并沒有那么容易。這項技術中，前車配備了兩個攝像頭，負責采集3D景物圖像；后車有一個攝像頭，負責估計與追蹤前車的相對位置。

前車的兩個攝像頭

后車攝像頭

這樣，前車采集到的圖像就可以通過相對位置投影到后車的視線里。因為只要有了攝像機的位姿（pose）和景物的3D數(shù)據(jù)，任何AR顯示都只是算投影而已。

新加坡南洋理工一位視覺方面的研究者告訴雷鋒網(wǎng)，這里最難的一個是實時處理，一個是攝像頭位姿估計的準確性，對于后者，目前都沒有真正很好的實時估計算法。

而這也得到了KAIST團隊的確認，他們表示在城市環(huán)境中實現(xiàn)SLAM，以及后車的實時定位都是很困難的事。

論文作者之一的Hyowon Ha告訴雷鋒網(wǎng)，開發(fā)中的主要困難是在算法和網(wǎng)絡上。后車要在持續(xù)變化的環(huán)境中實現(xiàn)定位，才能將前車的圖像準確置于視野中，這是一個很大的挑戰(zhàn)。在網(wǎng)絡上，現(xiàn)在他們用的是汽車到汽車（V2V）WiFi網(wǎng)絡傳輸圖像，未來還會用到5G技術。

前車中布滿了數(shù)據(jù)線

目前，KAIST已經(jīng)可以做到實時在后車上顯示前車看到的圖像，視頻幀率約在15幀每秒，延時小于100ms。他們還在KAIST園區(qū)做了實驗，并在德國做了DEMO。

等待測試的兩輛汽車

論文另一作者Francois Rameau表示，現(xiàn)在已經(jīng)有一家德國公司在與團隊合作，考慮將這一技術用在實際場景中。他同時表示，未來還會提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性，以適應多種天氣環(huán)境、光照條件和時間，除了透視，也還會加入場景理解與識別功能。

測試中用的前車

不過這項技術是否真那么實用呢？有人指出，如果真要規(guī)避前面障礙，用雷達就好了，但這項技術確實在視覺領域有一定的難度。

測試中的后車

不過想那么多干什么呢，目前看起來很酷就好了。

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