遇見“黑猩猩”：一個(gè)四肢驅(qū)動(dòng)的救災(zāi)機(jī)器人

DARPA機(jī)器人大挑戰(zhàn)參賽的25個(gè)機(jī)器人之一

在本月，由美國(guó)國(guó)防部先進(jìn)研究項(xiàng)目局(DARPA)舉辦的機(jī)器人大挑戰(zhàn)比賽的最終對(duì)決中，25個(gè)機(jī)器人將會(huì)穿越碎石，鋸開墻壁，駕車穿過(guò)一個(gè)模擬災(zāi)區(qū)來(lái)一決雌雄。受福島核事故啟發(fā)而設(shè)立的此項(xiàng)比賽已經(jīng)舉辦了三年，推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)在危險(xiǎn)環(huán)境應(yīng)用方面的發(fā)展。（獎(jiǎng)勵(lì)獲勝機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)200萬(wàn)也是一個(gè)激勵(lì)因素）

正如2004年DARPA大挑戰(zhàn)引發(fā)了自駕車技術(shù)的發(fā)展，本屆大挑戰(zhàn)比賽將會(huì)帶動(dòng)身手敏捷的救災(zāi)機(jī)器人，先進(jìn)的工業(yè)制造以及自動(dòng)化的發(fā)展。

一支來(lái)自卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的團(tuán)隊(duì)?wèi){自己打造的高智能移動(dòng)平臺(tái)，即“黑猩猩”(Chimp)，想在不可預(yù)知的地形中技?jí)喝悍肌Ｎ④浛偙O(jiān)克拉克·海恩斯說(shuō)：“對(duì)于具備人類特點(diǎn)的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，最大的挑戰(zhàn)就是平衡，‘黑猩猩’擁有持久的穩(wěn)定性，因此它從來(lái)不會(huì)有跌倒的危險(xiǎn)，同時(shí)它也不必自主保持平衡，因?yàn)橥耆珱]有必要。”

“黑猩猩”如何工作

高4.9英尺，寬2.5英尺，活動(dòng)范圍10英寸，重443磅

1. 態(tài)勢(shì)感知能力

“黑猩猩”可以在沒有人為干預(yù)的情況下進(jìn)行操作，但是它在接受遠(yuǎn)處指令時(shí)，其表現(xiàn)才是最佳的。六架照相機(jī)和一個(gè)激光雷達(dá)（形似雷達(dá)，卻帶有光線）可以為操作人員提供一個(gè)有關(guān)機(jī)器人周圍環(huán)境的360度畫面。

2. 戰(zhàn)略性低垂

該機(jī)器人的雙肩微微向前傾，而不是與整個(gè)軀體持平，這為它4.3英尺長(zhǎng)的雙臂提供了多余的活動(dòng)空間。這種設(shè)計(jì)也使得 “黑猩猩” 笨重的軀體從門口通過(guò)變得更加容易。

3. 穩(wěn)固的移動(dòng)性

盡管“黑猩猩”具有和人類相似的“雙腿”，但是它卻不能行走。取而代之的是它像一輛坦克從鋪上橡膠的地面上翻越過(guò)去。這降低了它跌倒的可能性，在艱難的情況下，它可以降低高度使四肢著地從而來(lái)獲得更好的穩(wěn)定性。

4. 自主操控

零散的信息交流可以使機(jī)器人擺脫對(duì)人的依賴來(lái)控制自己的“雙手”。通過(guò)電腦賦予它的視覺能力，“黑猩猩”可以確定閥門或者動(dòng)力工具的位置，然后運(yùn)用動(dòng)作控制系統(tǒng)來(lái)抓住和操控物體。

5. 有效的平衡性

“黑猩猩”可以持久地保持平衡，這意味著它不需要使用能量（或者特殊軟件）來(lái)維持平衡。為了節(jié)省更多的精力，它會(huì)關(guān)閉沒有使用的接頭。如果將電源一并切斷，制動(dòng)器就會(huì)把“黑猩猩”固定在合適的地方。

另外，關(guān)于其它DARPA挑戰(zhàn)賽機(jī)器人的情況，雷鋒網(wǎng)也將持續(xù)報(bào)道。

via popsci (譯：鄭佳雨)

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